機器人培訓專家為您介紹IRB360機器人坐標系，手動關(guān)節(jié)操作以及手動線性、重定位操作
時間：2021-08-16 17:44
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一、 IRB360機器人坐標系
1.1 ??IRB360機器人坐標系
工業(yè)機器人培訓找哪里最好？坐標系：ABB機器人使用若干坐標系，每一個坐標系都適用與特定類型的微動控制或者編程。
世界坐標系：也叫大地坐標系，在工作單元或工作站中固定位置及其相應(yīng)零點，默認情況下世界坐標系和機器人基坐標系重合。但是IRB360機器人安裝一般都是倒裝，所以其基坐標與世界坐標系某些軸方向不一致。
基座標系：原點固定于機器人基座，方向也是固定符合人站在機器人正后方朝前右手XYZ指向為正方向。
工具坐標系：定義機器人到達預(yù)定義目標點時候使用工具的位置，及參考點，一般工具坐標系原點縮寫TCP，機器人運行就是將參照的TCP移動到編程目標點位置。
工件坐標系：定義工件相對于大地坐標系或者其他指定工件坐標系的位置，經(jīng)常用于對機器人進行編程，一般記錄點位都會根據(jù)產(chǎn)品在不同工件上面工作而選擇不同工件坐標系來記錄點位。
IRB360坐標系如下：
IRB360機器人世界坐標系：和其他機器人一樣；
基座標系：如右圖所示，Y、Z軸方向和世界坐標相反，單臺機器人時候不在與世界坐標不重合；工業(yè)機器人培訓找哪里最好？（安裝并聯(lián)機器人到框架支架上時候盡量讓1軸和世界坐標X軸方向一致。）
工具坐標系：第四軸法蘭中中心，Z軸方向垂直法蘭平面；
工件坐標系：一般和輸送鏈工作，使用輸送鏈工件坐標系；
1.2 ??IRB360機器人基坐標系和世界坐標系
IRB360坐標系如下：
IRB360機器人世界坐標系：和其他機器人一樣；
基座標系：如右圖所示，Y、Z軸方向和世界坐標相反，單臺機器人時候不在與世界坐標不重合；（安裝并聯(lián)機器人到框架支架上時候盡量讓1軸和世界坐標X軸方向一致。）
工具坐標系：第四軸法蘭中中心，Z軸方向垂直法蘭平面；
工件坐標系：一般和輸送鏈工作，使用輸送鏈工件坐標系；
手動操作IRB360機器人各個關(guān)節(jié)軸時和6軸機器人相同，在控制柜上旋轉(zhuǎn)要是開關(guān)到手動狀態(tài)，然后進行手動操作。
手動操作IRB360機器人各個關(guān)節(jié)軸時和6軸機器人相同，不同的是并聯(lián)機器人IRB360機器人每個軸位置不同。1軸為動力電纜、編碼器電纜最近的軸，然后2軸、3軸順時針旋轉(zhuǎn)，4軸為下面安裝工具軸，具體見下示教器圖片：
2.2?? IRB360機器人四個關(guān)節(jié)軸
IRB360機器人一般都是四軸，每個軸如右圖片。工業(yè)機器人培訓找哪里最好？控制柜和機器人本體連接的動力線、編碼線插頭位置最近軸為1軸，順時針旋轉(zhuǎn)對應(yīng)2軸、3軸，4軸為下面安裝工具。
三、IRB360機器人手動線性、重定位操作
3.1? IRB360機器人手動線性操作
ABB并聯(lián)IRB360機器人手動線性操作和6軸機器人操作一致，具體見操作演示。區(qū)域在于IRB360機器人倒掛安裝在框架支架上，盡量讓基座標系X軸和世界坐標系X軸方向相同，然后Y軸、Z軸方向和世界坐標系的相反。
ABB并聯(lián)IRB360機器人手動線性操作和6軸機器人操作一致，具體見操作演示。。
3.2? IRB360機器人手動重定位運行
重定位是指機器人末端工具TCP位置不同，以TCP為中心繞著所選擇坐標系的X、Y、Z軸做旋轉(zhuǎn)運動，也可以理解為機器人繞著工具的TCP點做姿態(tài)調(diào)整。系統(tǒng)默認繞著工具坐標系做重定位運動。
ABB并聯(lián)IRB360機器人手動線性操作和6軸機器人操作一致，一般只進行繞Z軸重定位運行，具體見實操。
3.3 IRB360機器人手動增量式操作
ABB并聯(lián)IRB360機器人手動增量式操作和6軸機器人一致。采用增量式移動機器人，可以對機器人進行微小幅度調(diào)整，可以非常精確緊湊定位操作。
搖桿每偏轉(zhuǎn)依次，機器人就移動一步增量值，如果搖桿偏移持續(xù)一秒鐘或者數(shù)秒鐘，機器人就會持續(xù)移動，速率為每秒10步。
ABB并聯(lián)IRB360機器人手動增量式操作和6軸機器人一致。
四、課程總結(jié)
4.1 總結(jié)
本節(jié)課主要了解了IRB360并聯(lián)機器人型號參數(shù)、應(yīng)用、硬件組成、坐標系，手動關(guān)節(jié)、線性、重定位運行。還了解了機器人運輸安裝，了解各個關(guān)節(jié)軸和氣管安裝。熟練操作機器人，理解IRB360機器人和6軸機器人異同。
1.1 ??IRB360機器人坐標系
工業(yè)機器人培訓找哪里最好？坐標系：ABB機器人使用若干坐標系，每一個坐標系都適用與特定類型的微動控制或者編程。
世界坐標系：也叫大地坐標系，在工作單元或工作站中固定位置及其相應(yīng)零點，默認情況下世界坐標系和機器人基坐標系重合。但是IRB360機器人安裝一般都是倒裝，所以其基坐標與世界坐標系某些軸方向不一致。
基座標系：原點固定于機器人基座，方向也是固定符合人站在機器人正后方朝前右手XYZ指向為正方向。
工具坐標系：定義機器人到達預(yù)定義目標點時候使用工具的位置，及參考點，一般工具坐標系原點縮寫TCP，機器人運行就是將參照的TCP移動到編程目標點位置。
工件坐標系：定義工件相對于大地坐標系或者其他指定工件坐標系的位置，經(jīng)常用于對機器人進行編程，一般記錄點位都會根據(jù)產(chǎn)品在不同工件上面工作而選擇不同工件坐標系來記錄點位。
IRB360坐標系如下：
IRB360機器人世界坐標系：和其他機器人一樣；
基座標系：如右圖所示，Y、Z軸方向和世界坐標相反，單臺機器人時候不在與世界坐標不重合；工業(yè)機器人培訓找哪里最好？（安裝并聯(lián)機器人到框架支架上時候盡量讓1軸和世界坐標X軸方向一致。）
工具坐標系：第四軸法蘭中中心，Z軸方向垂直法蘭平面；
工件坐標系：一般和輸送鏈工作，使用輸送鏈工件坐標系；
1.2 ??IRB360機器人基坐標系和世界坐標系
IRB360坐標系如下：
IRB360機器人世界坐標系：和其他機器人一樣；
基座標系：如右圖所示，Y、Z軸方向和世界坐標相反，單臺機器人時候不在與世界坐標不重合；（安裝并聯(lián)機器人到框架支架上時候盡量讓1軸和世界坐標X軸方向一致。）
工具坐標系：第四軸法蘭中中心，Z軸方向垂直法蘭平面；
工件坐標系：一般和輸送鏈工作，使用輸送鏈工件坐標系；
二、IRB360機器手動關(guān)節(jié)操作
2.1?? IRB360機器人手動關(guān)節(jié)操作
手動操作IRB360機器人工作站創(chuàng)建。
2.1?? IRB360機器人手動關(guān)節(jié)操作
手動操作IRB360機器人工作站創(chuàng)建。
手動操作IRB360機器人各個關(guān)節(jié)軸時和6軸機器人相同，在控制柜上旋轉(zhuǎn)要是開關(guān)到手動狀態(tài)，然后進行手動操作。
手動操作IRB360機器人各個關(guān)節(jié)軸時和6軸機器人相同，不同的是并聯(lián)機器人IRB360機器人每個軸位置不同。1軸為動力電纜、編碼器電纜最近的軸，然后2軸、3軸順時針旋轉(zhuǎn)，4軸為下面安裝工具軸，具體見下示教器圖片：
2.2?? IRB360機器人四個關(guān)節(jié)軸
IRB360機器人一般都是四軸，每個軸如右圖片。工業(yè)機器人培訓找哪里最好？控制柜和機器人本體連接的動力線、編碼線插頭位置最近軸為1軸，順時針旋轉(zhuǎn)對應(yīng)2軸、3軸，4軸為下面安裝工具。
?????? IRB360機器人安裝時候，盡量使得1軸方向通世界坐標系X軸方向。
三、IRB360機器人手動線性、重定位操作
3.1? IRB360機器人手動線性操作
ABB并聯(lián)IRB360機器人手動線性操作和6軸機器人操作一致，具體見操作演示。區(qū)域在于IRB360機器人倒掛安裝在框架支架上，盡量讓基座標系X軸和世界坐標系X軸方向相同，然后Y軸、Z軸方向和世界坐標系的相反。
ABB并聯(lián)IRB360機器人手動線性操作和6軸機器人操作一致，具體見操作演示。。
3.2? IRB360機器人手動重定位運行
重定位是指機器人末端工具TCP位置不同，以TCP為中心繞著所選擇坐標系的X、Y、Z軸做旋轉(zhuǎn)運動，也可以理解為機器人繞著工具的TCP點做姿態(tài)調(diào)整。系統(tǒng)默認繞著工具坐標系做重定位運動。
ABB并聯(lián)IRB360機器人手動線性操作和6軸機器人操作一致，一般只進行繞Z軸重定位運行，具體見實操。
3.3 IRB360機器人手動增量式操作
ABB并聯(lián)IRB360機器人手動增量式操作和6軸機器人一致。采用增量式移動機器人，可以對機器人進行微小幅度調(diào)整，可以非常精確緊湊定位操作。
搖桿每偏轉(zhuǎn)依次，機器人就移動一步增量值，如果搖桿偏移持續(xù)一秒鐘或者數(shù)秒鐘，機器人就會持續(xù)移動，速率為每秒10步。
ABB并聯(lián)IRB360機器人手動增量式操作和6軸機器人一致。
四、課程總結(jié)
4.1 總結(jié)
本節(jié)課主要了解了IRB360并聯(lián)機器人型號參數(shù)、應(yīng)用、硬件組成、坐標系，手動關(guān)節(jié)、線性、重定位運行。還了解了機器人運輸安裝，了解各個關(guān)節(jié)軸和氣管安裝。熟練操作機器人，理解IRB360機器人和6軸機器人異同。
粵公網(wǎng)安備 44190002001278
