學習工業(yè)機器人技術，通常培訓機構都會講述工業(yè)機器人的知識以及工業(yè)機器人技術，這些是我們初期學習需要了解這些內容。工業(yè)機器人由三大部分、六個子系統(tǒng)組成。三大部分是：機械本體、傳感器部分和控制部分。六個子系統(tǒng)是：驅動系統(tǒng)、機械結構系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)以及控制系統(tǒng)。今天來講講這六大部分究竟是什么內容呢？

1、驅動系統(tǒng)

要使機器人運行起來，需要給各個關節(jié)即每個運動自由度安裝傳動裝置，這就是驅動統(tǒng)。驅動系統(tǒng)可以是液壓、氣動或電動的，也可以是把它們結合起來應用的綜合系統(tǒng)，還可以是直接驅動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅動。

2、機械結構系統(tǒng)

工業(yè)機器人的機械結構系統(tǒng)由機身、手臂、末端執(zhí)行器三大件組成，每一大件都要若干自由度構成一個多自由度的機械系統(tǒng)。若機身具備行走機構便構成行走機器人；若機身不具備行走及腰轉機構，則構成單機器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端執(zhí)行器是宣接裝在手腕上的重要部件，它可以是二手指或多個手指的手爪。

3、感知系統(tǒng)

感知系統(tǒng)由內部傳感器和外部傳感器組成，其作用是獲取機器人內部和外部環(huán)境信息，并把這些信息反饋給控制系統(tǒng)。內部狀態(tài)傳感器用于檢測各個關節(jié)的位置、速度等變量，為閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)提供反饋信息。外部傳感器用于檢測機器人與周圍環(huán)境之間的一些狀態(tài)變量，如距離、接近程度和接觸情況等，用于引導機器人，便于其識別物體并做出相應處理。外部傳感器一方面使機器人更準確地獲取周圍環(huán)境情況，另一方面也能起到誤差矯正的作用。

4、工業(yè)機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)

機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)是實現工業(yè)機器人與外部環(huán)境中的設備相互聯(lián)系和協(xié)調的系統(tǒng)。

5、人機交互系統(tǒng)

人機交互系統(tǒng)是使操作人員參與機器人控制并與機器人進行聯(lián)系的裝置。 該系統(tǒng)歸納起來分為兩大類: 指令給定裝置和信息顯示裝置。

6、控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)的任務是根據機器人的作業(yè)指令從傳感器獲取反饋信號，控制機器人的執(zhí)行機構，使其完成規(guī)定的運動和功能。如果機器人不具備信息反饋特征，則該控制系統(tǒng)稱為開環(huán)控制系統(tǒng)；如果機器人具備信息反饋特征，則該控制系統(tǒng)稱為閉環(huán)控制系統(tǒng)。該部分主要由計算機硬件和軟件組成。軟件主要由人機交互系統(tǒng)和控制算法等組成。

以上就是我們工業(yè)機器人技術的六大系統(tǒng)的簡介了，很多課程上都會涉及到，而如果不清楚的話，可能一時難以判斷，想了解更多，關注廣東智通。

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