庫卡部分型號的工業機器人在腕部集成有電磁閥，用于驅動機器人六軸末端的夾具或其他執行器。本文以KUKA AGILUS sixx KR900系列型號機器人為例，講解如何使用庫卡機器人內部的電磁閥。

KR900機器人在腕部集成有三個雙穩態三位五通電磁閥，閥門由內部供電系統控制。電磁閥參數如表1所示： 

表1——電磁閥參數

電池閥氣路圖如圖1所示：

圖1——電磁閥氣路圖

電磁閥控制信號分配如表2所示：

表2——電磁閥控制信號分配

電磁閥氣路接口如圖2所示:

圖2——電磁閥氣路接口

如果需要使用機器人內置的電磁閥，可以在訂購機器人時一同訂購空氣插頭附件選項包，該選項包包含一個消聲器和多個快插式螺紋管接頭。如未購買機器人時未訂購空氣接頭附件選項包，亦可以在五金商城購買到M5螺紋接頭的消聲器和M5的氣管快接頭。

由于篇幅所限，本文未講解如何使用workvisual軟件，為庫卡機器人進行I/O配置。不懂如何使用workvisual軟件配置I/O的讀者，請持續關注智通智能制造學院的“玩轉工業機器人公眾號”！有意向學習工業機器人應用、機器視覺、PLC自動化編程等技術的朋友，請聯系本文作者阿諾！

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