工業(yè)機(jī)器人在惡劣條件下運(yùn)行，即使設(shè)計(jì)時(shí)進(jìn)行完善的設(shè)計(jì)規(guī)范，維護(hù)率可以降低，但是，仍必須定期進(jìn)行常規(guī)檢查和預(yù)防性維護(hù)。

維護(hù)頻率如下：

① 一般維護(hù)，1次/天；

② 清洗/更換濾布，1次/500H；

③ 測(cè)量系統(tǒng)電池的更換，2次/7000H；

④ 計(jì)算機(jī)風(fēng)扇單元的更換、伺服風(fēng)扇單元的更換，1次/50000H；

⑤ 檢查冷卻器，1次/M

1、時(shí)間間隔主要取決于環(huán)境條件；

2、視機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度而定；

3、適當(dāng)確定機(jī)器人的運(yùn)行順暢與否。

（一）檢查控制器散熱

• 確保以下影響散熱的因素?zé)o一出現(xiàn)：

• 控制器覆蓋了塑料或其它材料；

• 控制器后面和側(cè)面沒(méi)有留出足夠間隔（>120mm）；

• 控制器的位置靠近熱源；

• 控制器頂部放有雜物；

• 控制器過(guò)臟；

• 一臺(tái)或多臺(tái)冷卻風(fēng)扇不工作；

• 風(fēng)扇進(jìn)口或出口堵塞；

• 空氣濾布過(guò)臟。

注意：控制器內(nèi)不執(zhí)行作業(yè)時(shí)，其前門必須保持關(guān)閉

（二）示教器清潔

• 應(yīng)從實(shí)際需要出發(fā)按適當(dāng)?shù)念l度清潔示教器；

• 盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕，但仍應(yīng)避免接觸丙酮等強(qiáng)溶劑；

• 若有條件，示教器不適用時(shí)應(yīng)拆下并放置在干凈的場(chǎng)所。

（三）清洗控制器內(nèi)部

• 應(yīng)根據(jù)環(huán)境條件按適當(dāng)間隔清潔控制器內(nèi)部，如每年一次；

• 須特別注意冷卻風(fēng)扇和進(jìn)風(fēng)口/出風(fēng)口清潔。清潔時(shí)使用除塵刷，并用吸塵器吸去刷下的灰塵。請(qǐng)勿用吸塵器直接清潔各部件，否則會(huì)導(dǎo)致靜電放電，進(jìn)而損壞部件。

注意：清潔控制器內(nèi)部前，一定要切斷！

（四）清洗/更換濾布

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)冷卻單元濾布的位置

1、找到控制柜北部的濾布；

2、提起并去除濾布架；

3、取下濾布架上的舊濾布；

4、將新濾布插入濾布架。

5、將裝有新濾布的濾布架滑入就位。

備注：除更換濾布外，也可選擇清洗濾布。詳細(xì)如下：

在加有清潔劑的30-40℃水中，清洗濾布3-4次。不得擰干濾布，可放置在平坦表面晾 干。還可以用潔凈的壓縮空氣將濾布吹干凈。

（五）更換電池

電池

• 測(cè)量系統(tǒng)電池為一次性電池（非充電電池）；

• 電池更換時(shí)，消息日志會(huì)出現(xiàn)一條信息。該信息出現(xiàn)后電池電量可維持約1800小時(shí)。（建議在上述信息出現(xiàn)時(shí)更換電池）

• 電池僅在控制柜“斷電”的情況下工作。電池的使用壽命約7000小時(shí)。

如果控制柜除控制機(jī)器人外還控制CBS單元，或在使用8軸機(jī)器人的情況下，電池的使用壽命為上文所述的一般（使用2各SMU單元）。

（六）檢查冷卻器

• 冷卻回路采用免維護(hù)密閉系統(tǒng)設(shè)計(jì)，需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個(gè)部件；

• 環(huán)境濕度較大時(shí)，需檢查排水口是否定期排水。

操作程序：

1、拆下冷卻器外殼的百葉窗，斷開(kāi)顯示器接頭；

2、從百葉窗取下濾布（若有），用吸塵器清潔濾布，或視需要更換‘

3、擰下4各螺釘，卸下外部回路風(fēng)扇（1）；

4、卸下風(fēng)扇（2）；

5、拔下風(fēng)扇接頭（3）；

6、擰下4各螺釘，取下蓋板（4）；

7、將顯示器電纜向后推，穿過(guò)電纜接頭；

8、拆下冷卻器外殼的蓋板；

9、拆下蓋板與外殼間的接地電纜；

10、用吸塵器或壓縮空氣清理百葉窗、蓋板、風(fēng)扇、熱交換器盤管（5）和壓縮機(jī)室。可使用去油劑等不易燃洗滌劑去除頑固油污。

① 一般維護(hù)，1次/1天；

② 軸制動(dòng)測(cè)試，1次/1天；

③ 潤(rùn)滑3周副齒輪和齒輪，1次/1000H；

④ 潤(rùn)滑中空手腕，1次/500H；

⑤ 各齒輪箱內(nèi)的潤(rùn)滑油，第一次1年更換，以后每5年更換一次。

1、時(shí)間間隔主要取決于環(huán)境條件；

2、視機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度而定；

3、適當(dāng)確定機(jī)器人的運(yùn)行順暢與否。

（一）一般維護(hù)

1、清洗機(jī)械手

• 應(yīng)定期清洗機(jī)械手底座和手臂。

• 使用溶劑時(shí)需謹(jǐn)慎操作。

• 應(yīng)避免使用丙酮等強(qiáng)溶劑。

• 可使用高壓清洗設(shè)備，但應(yīng)避免直接向機(jī)械手噴射。

• 如果機(jī)械手有油脂膜等保護(hù)，按要求去除。（應(yīng)避免使用塑料保護(hù)）

為防止產(chǎn)生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導(dǎo)電表面，如噴涂設(shè)備、軟管等。請(qǐng)勿使用干布。

2、中空手腕

• 如有必要，中空手腕視需要經(jīng)常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積。

• 用不起毛布料進(jìn)行清潔。

• 手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì)，以后清洗時(shí)將更加方便。

3、定期檢查

視需要經(jīng)常檢查下列要點(diǎn)：

• 檢查是否漏油，如發(fā)現(xiàn)嚴(yán)重漏油，應(yīng)向維修人員求助；

• 檢查齒輪游隙是否過(guò)大，如發(fā)現(xiàn)游隙過(guò)大，應(yīng)向維修人員求助；

• 檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機(jī)械手間的電纜是否受損。

4、檢查基礎(chǔ)固定螺釘

• 將機(jī)械手固定于基礎(chǔ)上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾。

• 如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護(hù)層受損，需清潔相關(guān)零件并涂以防腐蝕涂料。

（二）軸制動(dòng)測(cè)試

在操作過(guò)程中，每個(gè)軸電機(jī)制動(dòng)器都會(huì)正常磨損。為確定制動(dòng)器是否正常工作，此時(shí)必須進(jìn)行測(cè)試。

測(cè)試方法：按照以下所述檢查每個(gè)軸馬達(dá)的制動(dòng)器

1、運(yùn)行機(jī)械手軸至相應(yīng)位置，該位置機(jī)械手臂總重及所有負(fù)載量達(dá)到最大值（最大靜態(tài)負(fù)載）；

2、馬達(dá)斷電；

3、檢查所有軸是否維持在原為。

如馬達(dá)斷電時(shí)機(jī)械手仍沒(méi)有改變位置，則制動(dòng)力矩足夠。

還可手動(dòng)移動(dòng)機(jī)械手，檢查是否還需要進(jìn)一步保護(hù)措施。

當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人緊急停止時(shí)，制動(dòng)器會(huì)幫助停止，因此可能會(huì)產(chǎn)生磨損。所以，在機(jī)器使用壽命期間需要反復(fù)測(cè)試，以檢驗(yàn)機(jī)器是否維持著原來(lái)的能力。

（三）潤(rùn)滑3軸副齒輪和齒輪

工具和用品：

• K-NATE（或Omega 77）潤(rùn)滑脂；

• 潤(rùn)滑脂泵。

步驟：

警告！開(kāi)始執(zhí)行下列程序前，確保機(jī)器人及相關(guān)系統(tǒng)關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài)。

1、將制定類型潤(rùn)滑脂注入潤(rùn)滑脂泵；

2、每個(gè)油嘴中擠入少許（1克）潤(rùn)滑脂，諸葛潤(rùn)滑副齒輪滑脂嘴 ① 和4各齒輪滑脂嘴 ② 。

小心！不要注入太多，一面損壞密封。

（四）潤(rùn)滑中空手腕

中空手腕10個(gè)潤(rùn)滑點(diǎn)

工具和用品：

K-NATE（或Omega 77）潤(rùn)滑脂；

潤(rùn)滑脂泵。

小心！每個(gè)注脂嘴只需幾滴潤(rùn)滑劑（1克）。不要注入過(guò)量潤(rùn)滑劑，否則會(huì)損壞腕部密封和內(nèi)部套筒。

在將軸④、⑤、⑥分別轉(zhuǎn)動(dòng)90°、180°、270°后，再潤(rùn)滑。

（五）檢查齒輪箱內(nèi)油位

1軸 和 2軸 齒輪箱上的加油塞位置

1軸：打開(kāi)加油塞① 和加油塞③ 或⑤；

2軸：打開(kāi)加油塞④ 和加油塞② 或⑥。

3軸、4軸、5軸、6軸齒輪箱上的加油塞位置

3軸：打開(kāi)加油塞①；

4、5、6軸：打開(kāi)加油塞② 或③。

（3軸臂必須水平放置。）

IRB 5500

• 第1、2軸的齒輪箱裝運(yùn)前加注：Shell Tivela S150。

• 其它軸的齒輪箱裝運(yùn)前家住了：Shell Omela 320潤(rùn)滑油

前言

    本手冊(cè)包含了關(guān)于機(jī)械和電氣上的維護(hù)及維修說(shuō)明

    在維護(hù)及維修機(jī)器人前，請(qǐng)閱讀本手冊(cè)

    本手冊(cè)適用于：

    * 用戶自己的維修人員

    * 其它維修人員

    閱讀者需要：

    * 是有一定技能的維修人員

    * 有機(jī)械維修方面的知識(shí)

    * 有電氣維修方面的知識(shí)

第一章：安全、維護(hù)

1、有危險(xiǎn)的安全

2、鉗子的安全

3、工具/工作件的安全

     見(jiàn)用戶安全指南

4、氣動(dòng)/液壓系統(tǒng)的安全

     見(jiàn)用戶安全指南

5、操作中的一些危險(xiǎn)

     見(jiàn)用戶安全指南

6、安裝及維護(hù)過(guò)程中的危險(xiǎn)

     見(jiàn)用戶安全指南

7、電氣元件的危險(xiǎn)

     見(jiàn)用戶安全指南

8、剎車檢查

正常運(yùn)行前，需檢查電機(jī)剎車

每個(gè)軸的電機(jī)剎車檢查方法如下：

a、運(yùn)行每個(gè)機(jī)械手的軸到它負(fù)載最大的位置

b、將機(jī)器人控制器上的電機(jī)模式選擇開(kāi)關(guān)打到電機(jī)關(guān)（MOTORS OFF）的位置

c、檢查軸是否在其原來(lái)的位置

如果電機(jī)關(guān)掉后，機(jī)械手仍保持其位置，說(shuō)明剎車良好。

9、失去減速運(yùn)行（250mm/s）功能的危險(xiǎn)

第二章、相關(guān)信息

以下的表格描述不同螺栓的扭矩值，平口及十字型螺栓

六角套筒型螺栓

六角套筒型并帶潤(rùn)滑的螺栓

10、標(biāo)準(zhǔn)工具 IRB6600/6650/7600

以下包含了一些標(biāo)準(zhǔn)工具

11、檢漏測(cè)試

當(dāng)更換或修理電機(jī)或變速箱后,必須對(duì)變速箱內(nèi)的油作個(gè)檢查,這就是檢漏測(cè)試

所需設(shè)備為專門的檢查裝置,序列號(hào)為3HAC 0207-1

方法及步驟

12、起重設(shè)備

不同的修理及維護(hù)工作需要不同的起重設(shè)備,這在維修指南中有指明,但怎樣使用在維修指南中沒(méi)有說(shuō)明,所以一定要保留這些工具的使用說(shuō)明書(shū)

第三章、維護(hù)信息系統(tǒng)(SIS)

1、使用SIS系統(tǒng)

這是一個(gè)簡(jiǎn)短的維護(hù)信息系統(tǒng)(SIS)的使用說(shuō)明,詳細(xì)的資料可在以下幾處找到:

     * 維護(hù)信息系統(tǒng),SIS

     * 定義SIS輸入?yún)?shù)

     * 設(shè)置SIS參數(shù)

     *  SIS參數(shù)的交換

     * 讀出SIS的輸出日志

基本方法及步驟

2、維護(hù)信息系統(tǒng)(SIS)

     維護(hù)信息系統(tǒng)(SIS)是一個(gè)在機(jī)器人控制器里的軟件功能,其簡(jiǎn)

     單化了機(jī)器人系統(tǒng)的維護(hù).其管理工作時(shí)間及模式,并在預(yù)定的

     維護(hù)時(shí)間到后為提醒操作人員

智通教育是東莞市專業(yè)的工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)機(jī)構(gòu),平時(shí)會(huì)不定期的在網(wǎng)站發(fā)布一些工業(yè)機(jī)器人課程相關(guān)的知識(shí)點(diǎn),有興趣的同學(xué)歡迎大家關(guān)注本網(wǎng)站!